中朝联手的“露梁大捷”
当撤退命令下达后，小西行长几次组织小规模撤退，均被中朝联军水师挫败。从日军的行动中，中朝联军水师提督陈璘和李舜臣敏锐地判断出：这是日军总撤退的信号。联军决定将计就计，在露梁海峡地区组织一场围点打援的战役，彻底歼灭日本水军，断绝残余日军的最后退路。联军故意放弃对11月18日回国的加藤清正军团的拦截以麻痹敌人，将全部水师兵力集中到顺天附近海域，由老将邓子龙率明朝水师一部埋伏在露梁海以北，切断日军退路;由李舜臣率朝鲜水师埋伏于露梁海以南的观音浦;陈璘则率明朝水师主力埋伏在昆阳竹岛，计划用三支舰队将前来救援小西行长的岛津舰队包围歼灭。
19日凌晨，岛津舰队刚驶出露梁海峡即落入联军包围。岛津舰队一面使用火炮和火枪还击，一面继续前进。战至天明，岛津舰队被联军舰队逼入观音浦，出口已被联军封死。
为打开突围航道，岛津义弘指挥舰队反复向港外发起冲击，联军水师与岛津舰队陷入混战。在狭小的港湾里，火枪火炮已施展不开，双方水兵互相跳帮，展开惨烈的白刃战。七十高龄的邓子龙率领亲兵不停冲向被围困的朝鲜战船，跳上甲板杀散船上的日本水兵，救出多艘朝鲜战船。日军战船随后集中火力轰击邓子龙坐舰，并组织舰船抵近用火枪齐射，邓子龙胸前中弹，当即阵亡。
邓子龙战死后，岛津舰队也已损失过半。岛津义弘决定集合残余的二百余艘战船向港外发起最后一次冲击。李舜臣看出岛津义弘的意图，率领朝鲜水师迎着岛津舰队的航线冲了上去。激战中，一发流弹击中李舜臣。弥留之际，李舜臣叮嘱左右暂时不要公布自己的死讯，以免影响士气，不久便溘然长逝。
李舜臣的阻击为中朝水师赢得了重新组织的时间，在陈璘的带领下，明军水师对岛津舰队展开追歼。战斗一直打到当日正午，岛津舰队几乎全军覆没，除岛津义弘率50艘战船突出重围外，其余450艘战船全部被击沉，日军阵亡一万余人，史称露梁大捷。岛津义弘之后率残部逃至釜山，搭上回国的最后一班船。至此，朝鲜已不存在成建制的日军部队，壬辰战争在开始的地方画上了句号。
壬辰战争打出两百年的和平
壬辰战争的失败，相当长时间内打消日本向大海那一边扩张的野心。丰臣秀吉虽然部分达到了削弱其他领主的目的，自己的嫡系却也同样损失惨重。他死后，在战争中最大限度保存实力的德川家康轻而易举地扫平其他诸侯，建立起幕府。在1853年美国佩里准将的黑船叩关之前，德川幕府一直实施闭关锁国政策，无论是无组织的倭寇还是有组织的日本水军，再也没有敢向中国沿海发动大规模入侵。整个东亚地区保持了两百多年的相对和平状态。
壬辰战争的胜利，使朝鲜终于保住了自己的国家和王朝。而对于明朝而言，壬辰战争的胜利进一步巩固了中国在东亚的核心地位，维护东亚朝贡体系的稳定，也为明帝国乃至其后的清帝国争取到一个较为安定的外部环境。壬辰战争后，朝鲜开始对明朝奉行坚决的事大主义外交路线，其后在与后金的战争中，朝鲜也的确起到了对后金的长期牵制作用。
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