子玉为寻求与晋决战的借口，以晋许曹、卫复国，楚方能解宋国之围相要挟。晋国君臣以为，若不允子玉之请，必结怨于宋、曹、卫三国，并遭诸侯责难，将得到与楚决战争霸的大好时机。乃将计就计，暗中许诺曹、卫复国，唆使其与楚绝交，并扣留楚使宛春，激怒子玉北上决战。子玉不顾客观情势的变化，率军弃宋直扑陶丘。晋文公令全军向卫境退避三舍(一舍30里)，既表明履行以前逃亡楚时许下的“避君三舍”(《左传·僖公二十三年》)诺言，若子玉进兵求战，则因以臣犯君而理屈，又可暂避楚军锋芒，向齐、秦两军靠拢，在预定战场展开决战。子玉以为晋军畏楚而退，尾追不舍，致使部队涣散，士卒疲惫。
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四月初一，晋兵车700乘退于城濮。楚联军亦跟踪赶至，依托险阻地形驻军，迫不及待地向晋军挑战。此时，到达城濮地区的齐、秦、宋三国之军仅为晋之支援，而追及城濮的楚、陈、蔡联军仍居兵力优势。晋文公虑及于此，慎重决断，亲身检阅军队，见晋军配备齐整，纪律严明，士气旺盛，方坚定决战决心，并下令就地砍伐树木以增补武器。初二，晋、楚双方在城濮以南对阵。晋军按上、中、下三军部署：上军在右，狐毛为主将，狐偃为副将;下军在左，栾枝为主将，胥臣为副将;中军居中，先轸为元帅，郤溱为副将，晋文公亦在中军，三军统归先轸指挥。楚联军按右、中、左三军配置：实力较弱的陈、蔡两军编成右军，子上为将;战斗力较强的申、息之兵编成左军，子西为将;楚军精锐编成中军，子玉为将。
